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A reservation-based multiagent system for intersection control

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Abstract: Traffic congestion is one of the leading causes of lost productivity and decreased standard of living in urban settings. Recent advances in artificial intelligence suggest that autonomous vehicle navigation will be possible in the near
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"""u¨±94¶"°C¬W«b°Cu"f"u wbmwBou¶""wCH`&"6oou¶4uy"uou ob¦`"4o8¬`²«°Cho"w`Bo¶uooo°CbjWu "ou°Co¨Ùj"°á¾f" ÖWf8bwYuuo«"u8°C4µ³ hf4bo2hf4¯6""u®oWuºw4`4¬É&u6"4 w4`¨u`¨uw¨o°C¦"u¶"44h4ojfyow³8wobu ±o"u""w®`o4°»±B°Cu4°Cf"f3³ob0 "4«w4`yuh9y"f"f3¬ «u9`of""¤hym±B4f2"uHuofwf`wb"u¦o `½ow`jo±«w3¬w¹"4³ou"4½fwybwo±u4 ±8"f¤"u¦""wC`«f2yu""4`4ym¬W² ob¦B±3h¦o2wobwo°Cw³W"u9"4«f444"f4¬ w §¦ qyyq4vtwxl¿hkTyxµq4 ²s4oouF"u¤"fo4""®o4°¢±B¤4¯bufo®"u h4bTW¦ouoWof°I¤±B4¨C"uªfbTWw¦"u "4«w4`±u4F`of"ouE±"ou9om"4°F¬ w ©¨ &q"btv9mxbq&kTyxµq4 «uofo"Hom"4°F³ ±uã±Bß`o"b4ufo³¦±6ou"4ªwf`"o  fwYuf  b¿"fo4""u#obyfob46±$uff3¬8«u `o4of"¿Wuf¿`o6     ßo6B"fo4"" "y³f6±u¿4w6hE"fo4"`bH4h4&o°C of8¬«u¤b"°Cy"4  ¸¦"yjfo"fª"9ou ¤ votÑtvjxlk 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E°#b""wC2H±4ºfu4"±oºu#o°Hbwo4³ oby¿Wf6bw4bo"ufw¤"e±Íu±wwµ¬ ²¶`ofom"bu³ouußo®4Ä°Cu"uFou"buuu¶ "uHoHobYom"4°F¬$É&uHbou4°±#b±B"b ±B24oo¤o¶m"4Hob±B24º°CCHou"u "u`of"ofyo§³2uuuCueb"obo°#u"¶48Ý o°Hbwowµ¬4¹u§"u$"f8³yobo°#u"8o$bu 4u4«±u4&yjbµ¬ &% &w""4³"uE"fo4"o´ of9om"4°$uo¨mwE°#b9bu4$ou"buuu "bw¿W¤wob9o¦ob§o4°«hyjo9fwbou#ou om"4°o2y°Cjbµ¬h¾fybw³3wbF°Co¦boyfw³u±B 4°Cbo¤ou6T4w2wb°Ä°Hu°¢fTH±u4bou "u9¼34"4``"4oy`"o84y¬      ¡  q4vµrut" ¢¡ 3uq ¤ Y C q4v ¨ &²sãuo°Huwof³«oußfobo¿ufwH`oou ¢ b4f¿"fÀ`uo6wW4u4ª"±D±ã¿"u `o4of"8¬H¹buooufo°Co³#oy2fuyf""T4F oboh4f0°Cf³fuyf¿oT4uob"w°Co" w"u44®"fÀ`uooo±±j®f0ouf4¬E¹b ob"f8³#ffo·fuyebououfo"oWof° yÄh4"4b4f$Ú&4T¬ Ãw¦°`&o"w8±o9ouBfobo 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qyyq4vtwxl¿hkTyxµq4 Y&f°Cbo"ou«o°¶´ 00.10.20.30.40.50.60.70 0.0020.0040.0060.0080.010.0120.0140.0160.0180.02 % Chance to Spawn Car    A  v  e  r  a  g  e   D  e   l  a  y Granularity 2Granularity 1 §j  l å8æëì c yëmêµì m ë¨óTë fe éìoö p ñê m êlìôfï 5e éìêlçòö § ìôó ¢ êµëmèlëê c ìòçéñôèöèòµë n «èî§çòæ c "ìêlö4çô 1m òµêlì ¦¥ í e éë fc yë fe éè  eýìíµæóTìòµìðñçôfò êµësðêlëmèµësôfòlè ¨§ `z  £ £  5z £ £  ®èòµësðè ñ qp bèlç on ï 6e éìòçéñô  u"f°C4`Bobouub±o ob¦ofo"¤om"4°F³±w obH"w°Co¦°Cu`" obo¦bw84³uu"u o°Cº"fo4"TwooWof° ±owWuomubªm±b¬ ²s¹u" Ô³h±Eou± ¦ b&u± °#bF·°Cbo4°C4`¿±B 4®w®fouuy´µo 4`b4oob"uªwW´ w"m9o ¦ bBm±b¬«b¨°Cu` wo¤wb®Wou¶´ of°°#bFub4f³wb2"uHooy"f4Tw"¦°H ±f4¬Èw"o½±o9wWuw"m¨8m±b³½h4"°Coo´ u¦"bT¦°Co"bwuEfwF"uE`of"ofyoF"u "w°C&o°Cw ¦ buw2ou9"w°CÀ`bu"f¬ ofY4o4"°Cuu"b$ou"fo4""&om"4°Ì4u¨°wu´ 6°Hbßo6oF`4³±B4Äfo°C4`"f um±Bº°w¸°C4y¬¹"4³B±¿Wm""fou umuuYo4°á"ofwu¦"±4$o`uÐµ¬¬f°#uo´ b«wbfu&¶f#u"fyo Õ¬¾Wf4b8³±ofHou °Cb¨wBou¶°w¿ww°Cy"4¨u¦wuu"8³8bw°Cf "u"Wuw"mbof¶¶ou&bwo½8ou&`"4oE±uf oouuofo"b4¬&²sbwoo4uwf³&±Bb""4"âff "uªofw¼e"4"°2Hy°Cuobw¨y°Cb4Ämy¬ h4oj"°wy¨ffl¬     87 ¿wvoqEÑt3q É&u9À`ufo¤obww"of«±uy"u4 «uw"uo4°ofwfuoC#w"4Wu°Hh4Ywbf4¬ Ã¿"foe¤uou"ue $   $ `of"ofyoÐ $ wu ""T4uf2"fyo Õ³Wb2h4oj"°CfC±B43 "u4of4³T4wuoobub9wEuh4yf` "u9fT¤±"¤"uo`o4°F¬ Ã¦u"fo4`«ou "fou"¹u" $ 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